Надо прочитать на иврите лекцию про многоуровневые ПИД-регуляторы с FFD компонентой. Это несложная с точки зрения действий, но тяжелая для осознания математика. И у меня катастрофически не хватает словарного запаса для подобных тем. Не знаю кого жалеть заранее, себя или слушателей...